Les recherches portent à croire que les premiers vestiges signifiant la présence du yoga furent trouvés dans la vallée de l’Indus. Il s’agit d’une petite plaque de terre cuite où figure un personnage assis « en tailleur ». Caractère religieux ou pas, on peut penser qu’une ressemblance avec le Yoga existait dans la civilisation Mohenjo-daro (v.3200-1900 av .J.C ). « Or le personnage assis « en tailleur » sur la tablette de l’Indus est très probablement Shiva, fait qui, s’il était confirmé, témoignerait de l’extraordinaire antiquité des liens entre Yoga et Shivaïsme »; Upanishads du Yoga traduites par Jean Varenne. Géographiquement le yoga est né dans le nord-ouest de l’Inde. Malgré qu’il y ait des inconnues sur les origines du Yoga, tout porte à croire que vers 1800 av. J.C. lorsque les Aryens entrèrent en Inde apportant avec eux l’essentiel de ce qui allait constituer la religion védique, ils trouvèrent sur place un Yoga déjà bien établi, avec lequel ils eurent à compter, sur le plan des luttes doctrinales. Le Veda (écritures sacrées des arya), est aux antipodes des préoccupations du Yoga : là où ce dernier enseigne qu’il faut chercher un salut individuel, dans l’effort personnel (même si on apprend auprès d’un maître), le Veda décrète que l’on doit accomplir son devoir pour le bien national et dans le milieu dans lequel on naît. L’individu existe et le prête védique prie pour lui, mais son salut passe par un acte à valeur collective. Le Yoga évolue au travers et avec les hommes et les religions. Yoga védique et brahmanique, l’évolution du hatha yoga, du natha-yoga et du tantrisme ont dû apparaître par l’effet d’une évolution interne de la religion brahmanique-hindoue. Le Yoga est difficilement classable car, non seulement, il vise à canaliser voir à équilibrer les énergies corporelles par des techniques de nettoyage et aussi, il vise à « l’arrêt de l’activité automatique du mental » et à expérimenter et découvrir nos propres fonctionnements.
C’est du fait de sa fascination pour la modernité occidentale et de sa rencontre avec le mystique Râmakrishna que Vivekânanda renonça au monde pour parcourir l’Inde en ermite errant. Auparavant, sa participation au premier congrès mondial des religions fut pour lui le départ d’un intense engagement comme missionnaire pour introduire la philosophie védantique en Amérique. Vivekananda a permis l’accès du yoga au monde occidental alors que ce dernier paraissait hermétique. Il décrit les 4 voies du Yoga.
Patañjali, (sage, philosophe et grammairien de langue sanskrite) situé autour de 200 ans avant J.C. (personne ne sait très bien), nous transmet au travers des Yoga-Sûtras ou aphorismes, un des textes philosophiques comprenant 195 aphorismes. Il est l’incarnation du serpent mythique éternel appelé Shesha. Mais qui est donc Patañjali ? Un homme? Un courant de pensée? Il a été réunit une connaissance importante sur le yoga et légué les huit étapes ou piliers de l’individualisation de l’être. Le mot Sûtra, en sanscrit, désigne le fil du collier et, par extension, le fil conducteur d’un raisonnement, d’un exposé. Il évoque aussi les perles du collier, et désigne alors les 195 aphorismes qui sont répartis en 4 livres ou chapitres (Padaïs). Ces huit piliers sont : yama, niyama (les règles de vie dans la relation à soi), l’asâna (l’assise), prânâyâma (techniques respiratoires favorisant le contrôle du système nerveux autonome), pratyahara (rétraction en soi des activités sensorielles), dharana (concentration), dhyana (contemplation), samadhi (fusion entre l’objet et l’observateur).
Depuis, le hatha yoga moderne ne partage pas le même but que le hatha yoga traditionnel. Des aspects tels que libération, éveil de la kundalini (l’énergie de vie) et facultés plus subtiles ont dû céder leur place au profit de souplesse, force et bien-être.